TEKNIK ELEKTRO UNIVERSITAS ANDALAS: Adaptive Fuzzy Control I, II, III.

1, Tujuan

a. Mahasiswa mampu memahami konsep dasar Fuzzy Kontrol Sistem

b. Mahasiswa mampu merancang Robotic Arm dengan fuzzy

2. Alat dan Bahan

Alat yang dibutuhkan pada pembelajaran ini yaitu software MATLAB

3.Dasar Teori

MATLAB

MATLAB merupakan bahasa pemrograman tingkat tinggi yang dikembangkan oleh MathWorks dan dikhususkan untuk komputasi numerik, visualisasi, dan pemrograman.

Tampilan MATLAB:

I. FUNDAMENTAL ADAPTIVE FUZZY CONTROL CONCEPT

Kontrol fuzzy adaptif adalah perluasan dari teori kontrol fuzzy untuk memungkinkan

pengontrol fuzzy memperluas penerapannya, baik untuk kelas ketidakpastian yang lebih luas

sistem atau untuk menyempurnakan parameter sistem ke akurasi

A. Konsep Operasional

Kontroler dirancang berdasarkan model matematika yang diasumsikan

mewakili sistem nyata. Harus dipahami bahwa model matematika

tidak sepenuhnya sesuai dengan sistem nyata yang akan dikendalikan. Sebaliknya,

model matematika dipandang sebagai pendekatan dari sistem nyata

Melacak fungsi kesalahan antara output dari sistem nyata dan

model matematika.

B. Parameterisasi Sistem

sistem dinamis dapat dijelaskan oleh satu set:

pernyataan fuzzy IF-THEN yang mengkorelasikan input dan output. Ini

pernyataan mencakup seperangkat parameter yang digunakan untuk menghitung secara unik

perkiraan keluaran suatu sistem dengan masukan dan keadaan sistem saat ini.

C. Mekanisme Penyesuaian

Menyesuaikan parameter sistem biasanya dilakukan untuk meningkatkan

kinerja sistem loop tertutup secara keseluruhan, atau untuk meningkatkan akurasi

model yang diasumsikan di mana pengontrol dirancang. Proses dari

menghitung penyesuaian parameter adalah mekanisme penyesuaian

disebutkan sebagai bagian dari masalah kontrol adaptif.

D. Panduan Memilih Pengontrol Fuzzy Adaptif

Perlu dicatat bahwa pengontrol fuzzy adaptif, sambil memberikan

meningkatkan akurasi dan efektivitas, harus dipilih dengan hati-hati sesuai

dengan kriteria yang dirancang untuknya. Jika tidak, peningkatan perhitungan

beban kerja untuk implementasi pengontrol fuzzy adaptif mungkin tidak

diimbangi dengan keuntungan dalam akurasi atau efektivitas.

II. GAIN SCHEDULING

Penjadwalan gain adalah metode menggabungkan beberapa pengontrol bersama-sama untuk

mengontrol sistem dinamis tertentu. Dalam pendekatan ini, setiap pengontrol adalah

paling efektif di wilayah tertentu. Menggabungkannya bersama akan membutuhkan

prosedur pemeriksaan kondisi untuk menentukan pengontrol mana yang diaktifkan.

Penjadwalan gain fuzzy terdiri dari serangkaian set aturan, masing-masing terdiri dari:

beberapa aturan logika fuzzy IF-THEN. Setiap himpunan aturan berbentuk

sehingga didapatkan rumus :

III. FUZZY SELF-TUNING REGULATOR

Fuzzy Self-Tuning Regulator (FSTR) adalah perpanjangan dari regulator selftuning tradisional, yang merupakan metode kontrol adaptif untuk menangani sistem dimodelkan dengan aturan logika fuzzy. Dalam pendekatan ini, satu set aturan logika fuzzy adalah digunakan untuk menggambarkan dinamika suatu sistem. Oleh karena itu, pengontrol fuzzy adalah dirancang berdasarkan parameter sistem dan dicirikan olehnya sendiri parameter pengontrol. Desain pengontrol fuzzy dapat diatur sedemikian rupa sehingga parameter fuzzy pengontrol bergantung pada fuzzy sistem parameter